Il timore è comprensibile ma, a mio avviso, infondato, e per una ragione che vale la pena mettere a fuoco. L'annullamento degli atti compiuti da chi era incapace di intendere e di volere è previsto dall'art. 428 c.c., però si tratta di un'annullabilità relativa, che può essere fatta valere soltanto dall'incapace stesso, dai suoi eredi o dai suoi aventi causa. La controparte non ha alcuna legittimazione a chiederla. L'INPS, quindi, non potrebbe mai annullare la domanda sostenendo che tua madre non era capace quando l'ha firmata, perché quella tutela è posta nell'interesse di lei, non suo.
C'è poi un secondo argomento, ancora più semplice. La domanda di indennità di accompagnamento non è un negozio giuridico, è un'istanza amministrativa, e il diritto alla prestazione nasce dalle condizioni sanitarie accertate, non dalla firma. Sarebbe paradossale che la stessa patologia che fonda il riconoscimento venisse usata per travolgere l'atto con cui il riconoscimento è stato chiesto. Del resto la domanda può essere presentata anche da un rappresentante legale o tramite patronato, proprio perché la capacità del richiedente non è il presupposto della prestazione.
Il rischio di restituzione esiste, ma sta altrove e riguarda il merito. L'INPS può disporre la revisione e, se ritiene venuti meno i requisiti, revocare la prestazione e chiedere la ripetizione dell'indebito, sia pure con i limiti che la giurisprudenza previdenziale riconosce quando il percettore è in buona fede e il pagamento non dipende da una sua condotta. È su quel fronte che conviene tenere ordinata la documentazione sanitaria, non sulle firme.
Un consiglio pratico che va oltre la tua domanda. Visto che le condizioni di tua madre oscillano, valuterei l'amministrazione di sostegno ex artt. 404 e seguenti c.c. Non è uno strumento punitivo e si può calibrare su singoli atti, e ha il vantaggio di mettere al riparo tutto quello che verrà firmato d'ora in avanti, dai rapporti bancari alle pratiche sanitarie, che è un problema molto più concreto di quello che ti preoccupa oggi.